前一段时分作念了一个VCU的HIL测试责任，最近在整理总共的调试过程，写了一份回想，在这里和内行共享一下。这里声明一下，这里的本色不作念为率领性本色，仅仅谛视阐述一下测试过程和心多礼会，供内行询查疏导！底下步入正题：

Speedgoat公司：

本东说念主责任中使用的机柜为Speedgoat提供的，这里也好像先容下这个公司。

Mathworks联营公司，于2006由MathWorks前职工确立

总部位于瑞士伯尔尼，分部门位于Natick（好意思国波士顿）和德国汉诺威

接力于提供挑升针对Simulink环境的实时系统

在Mathworks和Speedgoat内，中枢团队(仅实时仿真和测试部门)约100东说念主

可能可能 会问，为什么不选拔dspace的家具？虽然是公司没钱啦。业内有一个戏弄：一个公司淌若购买HIL征战要走招标经由，那dspace就不来了。。。。。因此他的征战基本上齐是比拟贵的，招标他细目没戏。

机柜先容

机柜的构成如下图：

1） 电源分派箱：将干预的电力分派给各个模块；

2） 程控电源：提供可控的电力；

3） 信号负责电源：为信号负责提供电力

4） 低压负载测试箱：提供负载电阻

5） 调试CAN口：可进行信号收罗和标定

6） 高下接插件：连通机柜与VCU之间的信号交互

7） DIO负责板卡：负责作用

8） 低压故障注入箱：提供故障注入

9） 实时系统：策画机

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图1 Speedgoat VCU机柜

对机柜有节略的了解之后就要启动对VCU收发的信号进行界说了，这里需要显著的是，机柜发出和承袭信号，齐是通过板卡来达成的。咱们不错把板卡看作是一个遑急的中转，它不错承袭到VCU发出来的信号，并通过驱动的成就将其发给策画机，策画机再证据其中的模子试验相应的看成；他也不错将策画机中发出的辅导治疗成信号发给VCU，从而达成VCU和机柜的信号交互。这里就需要对板卡的资源进行分派和界说。

I/O接口界说和资源分派

板卡中包含IO133、IO144等多个型号，在模子中使用板卡时，需要诈欺驱动对其进行处分调配，具体设施如下:

1.大开Speedgoat提供各板卡的IO驱动库：

递次1：在Simulink库中径直找到该库，可右键大开

递次2：在Matlab窗口输入speedgoatlib

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图2 speedgoat提供的模子库

2.板卡驱动的使用

设施1：将实时策画机具备的IO硬件的驱动模块拖拽到模子中；

设施2：将算法与IO硬件的驱动模块搭伙

设施3：通过对话界面成就IO通说念和通信合同；

设施4：从Simulink模子自动的创建，并在实时机上运行你的应用

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图3 驱动板卡的使用

3.以IO133板卡为例（仅例如，用户需使用我方系统中有的板卡）：

设施1：将setup模块领先拖到模子中，并大开作念相应成就，如使用系统中第几块IO133，模拟通说念激活那几路（输入口头如[1 2]，或[1:4]，或[1:3 5]），每路的电压领域（不同板卡有不同设定）。数字通说念的所在等（具体可参见setup模块的help阐述）

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图4 IO133板卡使用

设施2：将要使用的通说念如ADC，DAC模块添加到模子（淌若模块的接口莫得依据setup的设定自动调整，可Ctrl+D更新一下），并将模块与模子勾通即可。

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图5 IO板卡添加到模子中

4.接口界说分派

在收到VCU引脚界说后，需对引脚信号进行分类，其收发的信号每每包括Digital Input、Digital Output、Analog Input、Analog Output、PWM Input、PWM Output等类型，因此需要证据各板卡的特质，对各接口进行界说。这里据一个例子进行阐述。

板卡的使用电机水泵电源搁置，为Digital Output，则需要在板卡里找到Digital Input的接口，将其对应的接插件管脚纪录下来，并在驱动中完成成就，完成接口界说。淌若为Analog Input，还需进行电压等其他成就。

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图2 IO133板卡接口

经过DIO的为可自界说的接口，因此若在资源分派中发现某一类型的接口不够用，不错在Digital Input/Output之间相互治疗，以便对板卡进行资源分派。

整车环境模子架构

整车环境模子的搭建是一个稠密的工程，内部波及到车上的各个模块逻辑和关系功能，还需议论到各模块之间的通信、信号不雅测和自动化测试等诸多要素，因此在搭建模子是提出参照如下原则。

零丁性：将CAN信号、IO信号、搁置ECU、硬件模子、环境模子折柳模块搭建，混在通盘会导致模块杂沓词语、通用性差；

可不雅测性：提前了解操作平台的可不雅测属性和可标定属性，在搭建模子时需要有相识的将遑急模块的输入信号作念Override，输出信号作念成可不雅测量；

适用性：实时了解自动化测试所使用的用具和关系属性，例如TPT只能搁置Subsystem的最外层接口，因此需要将集成后的模子再打包成子模子；

通俗性：模块的输出信号和输入信号的限定，要按照DBC的限定进行和谐，方便背面的修改替换；

检测限定：

模子搭完后需对模子的正确性、信号收发的正确性和面板搁置的正确性等方面进行检测，此过程中的检测设施如下：

1. 总线检测：通过万用表测量VCU接插件端到机柜板卡端的通断，确保总线的正确性；

2. 板卡功能界说检测：检测板卡的输入信号理解和输出信号发送是否适应板卡界说，例如数字信号界说、模拟信号界说、PWM波信号界说等；

3. 驾驶员搁置面板的检测：检测驾驶员搁置操作，如油门、踏板、KeyON/Start等；

调试限定：

检测责任完成后就干预了具体的调试阶段了，在功能测试中渐渐发现问题，完善环境模子。在此过程中需恪守检朴单基础功能启动测试的原则，缓缓苦衷全功能，具体调试限定可参考如下：

1. 信号收发调试：完善信号收发必备的LIVECOUNTER 和CHECKSUM的筹画；

2. 信号发送的正确性校验：通过CANalyzer或CANape不雅测报文，并校验信号发送是否正确；

3. 高下电功能调试：证据遐想条目，调试高下电功能；

4. 就寝叫醒调试：证据遐想条目，调试就寝叫醒功能；

5. 充电功能调试：证据遐想条目，调试充电功能；

车辆不错平方行驶后，启动对各个功能进行调试，在测试中发现问题，箝制优化模子。

版权声明：本文为知乎作家「二流半仙儿」的原创著述，已获作家转载许可。

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